以前，调试以后的效果都是通过运行电机听、看、感觉获取信息。这次，用STARTER的trace看实际动态和稳态效果。一目了然了。
参数r345，P1470，P1472，P1496，都做了相应的改变。用自动优化辨识的结果是否行？因为不符合我的使用需求，，所以要调整一下。
比如，启动时间优化的结果是0.4s，我这利用不到这么快，所以改成了2s左右，同理，相应改变了积分时间和前馈预控，并适当降低了放大倍数。加大惯性时间的目的是想把动态变化的平缓。减小负载变化冲击。
该系统额定转速是2930rpm，高转速4000rpm。有恒功率调速的范围。
我发现，动态特性自动优化的结果，往往是该系统的极限参数。而实际运行时，没必要采用极限参数。所以，必要的手动调整实属需要。不可或缺。调试的效果，终还是用曲线说了算。